日本国君使用天皇称号大概是在唐朝时期。
唐高宗曾使用天皇称号，与天后武皇后并称二圣，这可能影响到日本天皇称号的采用。日本天皇最早文字记载是673—688年前后天武天皇的《飞鸟净御原令》。中国称日本元首为天皇大约是在清末的同治时期。
在日本的历史上，出现天皇的称号以后，还有天皇和皇帝的称号并用的。这种两个称号并用的天皇有43代元明、45代圣武（追谥）、46代孝谦、50代垣武。
到了近代明治元年（1868年）后，日本致外国首脑信件、国际条约批准书、宣战诏书使用的还是皇帝称号。从1936年以后，对外就完全使用天皇称号了
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